发表论文：

（1）Xiong linhao; Sun Zhongxiao; Xie Tianyu*; A calibration method for the simultaneous correction of position and orientation errors of an endoscopic tracking system; International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, 2019，1：1-13.

（2）Sun Zhongxiao; Xie Tianyu*;  Electromagnetic localization of endoscopes; Electromagnetics and Mechanics，2018，58：387–410

（3）Liu Bin; Xie Tianyu*; Design and Evaluation of a Novel Rotatable One-Element Snake Bone for NOTES; Journal of Medical Devices，JUNE 2018.，12：11-18

（4）Zhaoqiang Chu; Qingxiao Chen; Tianyu Xie*; A 1D Magnetoelectric Sensor Array for Magnetic Sketching; Adv. Mater. Technol. 2018, 1800484：1-9

（5）Zhang Aoyu; Liu Bin; Xie Tianyu*; Design of a Rotatable One-Element Snake Bone for NOTES; Journal of Medical Devices，2018，12：55-61

专利

（1）谢天宇，肖亚文，一种生物体内的图像采集装置，2009-10-07，中国，ZL 200910076869.3

（2）谢天宇，陈鹏，陈可人，一种内窥镜装置，2009-10-08，中国，ZL 200910081528.5

（3）韩志敏，谢天宇，一种内窥镜装置”，2012-10-11，中国，ZL201210385077.6

（4）张奥宇，谢天宇，刘炳义，一种旋转转动内窥镜装置，2016-11-08， ZL201621201269.7

（5）谢天宇，杨春，一种内窥镜系统，2016-10-29， ZL201621029185