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研究领域:

1. 碰撞/接触与摩擦

2. 刚体动力学中的奇异性问题

3. 变结构与多体系统动力学

4. 复杂系统动力学

5. 航天工程应用:空间大型伸展绳系结构;月壤动力学分析;空间飞行器着陆稳定性分析;空间飞行器对接技术; 空间飞行器间隙问题

6. 轮式移动机器人运动学分析与控制

7. 散体动力学


主要学术贡献:

从实验和理论方面证实了1872年法国科学家Painleve, P. 提出的Painleve疑难问题;提出了多点碰撞动力学理论,并首次建立了相应的冲量分配定律;提出了考虑摩擦作用的变结构动力学分析框架和相关算法; 发展了一维散体介质冲量波函数的理论描述;发展了一类关节间隙引起的非协调接触模型;部分研究成果在航天工程中得到初步应用。


目前的主要研究兴趣:

复杂系统有序行为的内部驱动机制;含单边约束(接触/碰撞与摩擦)航天动力学系统理论分析与算法研究;刚体动力学中的奇异性问题(高维Painlev疑难问题,非完整约束对应的奇异性问题);