研究领域：

1. 碰撞/接触与摩擦

2. 刚体动力学中的奇异性问题

3. 变结构与多体系统动力学

4. 复杂系统动力学

5. 航天工程应用：空间大型伸展绳系结构；月壤动力学分析；空间飞行器着陆稳定性分析；空间飞行器对接技术; 空间飞行器间隙问题

6. 轮式移动机器人运动学分析与控制

7. 散体动力学

主要学术贡献：

从实验和理论方面证实了1872年法国科学家Painleve, P. 提出的Painleve疑难问题；提出了多点碰撞动力学理论，并首次建立了相应的冲量分配定律；提出了考虑摩擦作用的变结构动力学分析框架和相关算法； 发展了一维散体介质冲量波函数的理论描述；发展了一类关节间隙引起的非协调接触模型；部分研究成果在航天工程中得到初步应用。

目前的主要研究兴趣：

复杂系统有序行为的内部驱动机制；含单边约束（接触/碰撞与摩擦）航天动力学系统理论分析与算法研究；刚体动力学中的奇异性问题（高维Painlev疑难问题，非完整约束对应的奇异性问题）；