1、约束的形成，演化与动力学中的奇异性

• Painleve Paradox

• Rocking Block

• 欧拉盘

2、多点碰撞问题与非线性动力学

• 球链与牛顿栏

• 球盘动力学系统

• Dimer

3、散体介质冲击试验

4、航空航天工程技术

• 含间隙大型空间伸展机构——大型柔性机械臂系统动力学与控制

• 空间飞行器对接动力学仿真

• 飞行器软着陆动力学分析