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机电控制一体化系统 |
三自由度直升机系统 |
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三自由度直升机系统主要是通过设计闭环控制系统来控制三自由度直升机模型的升降、倾斜和飞行。模型中将两个电机装于机架的前端横梁的两端来分别驱动两个螺旋推进器。两个电机的轴平行,且其推动力方向与横梁垂直。将横梁悬装于一根长机架臂前端并可以绕长臂自由倾斜。长臂通过万向节与底座相联,可以自由做倾斜和仰俯运动。长臂的另一端装有一个平衡质量块(配重)以使电机在较小的推动力时直升机就可以升起。当给前面的电机一个正电压时直升机将正向地倾斜,而当给后面的电机输入一个正电压时直升机将反向倾斜,同时给两个电机输入正电压时将提升直升机。当直升机模型机身倾斜时,推进器将产生推动直升机做旋转运动。直升机的底座上装有一个八触点的集电滑环,因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使连线绞缠在一起,同时也减少摩擦。实验者可以根据自己的需要设计各种控制器来控制直升机系统的俯仰、倾斜和飞行。本实验系统适合本科生、研究生以及控制理论研究者进行控制理论如最优控制、鲁棒控制等理论验证和研究。 | ||||||||